Draper实验室在DARPA FLA项目中开发不依靠GPS的视觉辅佐导航技能

  原标题：Draper实验室在DARPA FLA项目中开发不依靠GPS的视觉辅佐导航技能

  [据美国《Draper实验室》网站2017年8月3日报导] 当救火队员或戎行战士在房子内部、建筑物树立的城市、地下或森林中运用小尺度、轻型无人机时，失掉GPS信号将为导航带来严峻应战，无人时机反常作业，乃至将操作员和相关设备置于风险地步。

  为了处理该问题业界展开了许多测验，研讨其他的与GPS不同的导航计划。可是这些计划却带来了更多的技能应战，乃至超出了现在无人机机载技能的才能。例如，当无人机飞到短少建筑物、树木或其他定向物的环境中时，激光雷达将没办法完结高精度的地形匹配。

  因而，Draper实验室和MIT在国防高档研讨计划局（DARPA）快速轻量自主（FLA）项目中开发了先进的无人机视觉辅佐导航技能，其可不依靠GPS、具体的环地步图或许动作捕捉体系等外部支撑，使无人机完结在不知道环境中的自主感知和机动。研讨团队研制和制作了绝无仅有的传感器和算法架构，并在室内和室外展开了计时竞赛和功能评价。

  Draper实验室高档技能人员Robert Truax表明：“无人机最大的应战是平衡动力、飞翔实验和才能。咱们的计划非常有价值，由于咱们在小尺度、分量和动力方面取得了最佳平衡，能够在有限的核算功率下自主履行杂乱的使命。”

  Draper和MIT的无人机感知和摄像机载荷在各式各样的环境下现已展开了测验，包含紊乱的库房、敞开和有树木的环境等。在杂乱环境中飞翔速度可到达10m/s、敞开环境到达20m/s。无人机将完结许多具有应战性的使命，包含逃避树木、建筑物进入和退出、在建筑物外长期徜徉以找到进入点。上述一切使命都要进行准确的导航评价。

  Draper实验室高档技能人员Ted Steiner表明：“更快、更灵敏和更自主的无人机意味着能够在迷宫般的室内、楼梯、走廊等环境中进行快速导航。咱们的感知和算法架构以及特别的结合惯性导航设备的单筒摄像机赋予了无人机灵敏的机动才能和晋级的可靠性及安全性，这关于在室内展开作业的商业和军方用户来说至关重要。”

  Draper实验室在FLA项目中开展了一种立异的状况评价办法（方位、方向和速度），物化的体系命名为“结合惯性状况的平顺和测绘评价”（SAMWISE），其由交融视觉和惯性导航体系组成，结合了两种感知办法的优势，比较于独自运用每种办法在时刻维度上差错堆集更慢，完结一切飞翔轨道的方位、姿势和速度评价。该体系能坚持一切6个方向上的自由度，答应在不运用GPS或许任何通讯设备时自主到达20m/s的飞翔速度。

  联合研讨团队在FLA项目中尽管聚集无人机使用，开展了自主途径规划和机器视觉等技能，可是研讨成果具有在地上、水上和水下体系中使用的潜力（我国航空工业开展研讨中心 袁成）回来搜狐，检查更加多